（来源：上观新闻）
” 本文🛷🗺系观察者网独家🖌稿件，🧁未经授权🇳🇴，不得转载🧷。创建 🇳🇨😄ROS 2 包 📏🇫🇷进入工作空间的⭐🏊 src 目录🗯🍬，然后创👨🎓🔠建一个新🇰🇲的 Pyt👀🔺hon 包： 复🏇🤸♂️制 ro🇸🇲s2 pkg🉑🇸🇲 creat🇹🇫🐲e --bu🗽ild-☹🇨🇲type☸ ame📯nt_p🐳ython 🚨pan🎒da_j🎫🎳oint🎡🍶_contro🥤🍦l --dep🇳🇿🏊♀️ende🚡nci😊es 👻🌽rclpy c🔒ont🇵🇳🏍rol🚇📶_msg💮🔏s trajec💬😘tory_ms🚯🥽gs 依赖🕸于 rclpy🎌🇸🇷、contro💡l_m🛷sgs 🕡和 tra🇹🇩ject💒🚎ory_ms🈯gs 编写 P☪👱♀️精品三区四区成人少yth〽on 节点代码 🛴在 panda⏺🥖_joi🤴nt_c🇰🇵ontrol 🧯包的 🇦🇩🇹🇷panda_🦈🐫joint_🚌control➿🐌 子目录下创🏍🔔建一个🍪🦚名为 pa🕢nda_j👩💼🔨oint_🇳🇪controll🇦🇴er.py 的📃🇹🇿文件，并添🇲🇴🧡加以下🇮🇸✝代码： 复制➖ import😉 rclpy🧀 from®⛪ rclp😂y.node6️⃣ im🚺port Nod🎸e from c🇧🇻ont🗳rol_💣🍭msgs.🇩🇲msg i🗑mport 🇮🇪🥺JointTr🐂🧯aject🐼🌅oryCont🛏roller🍾State ✈fro🔳🔫m trajec🌪tor🦑y_msgs.📜msg 🌘🇬🇱imp🔙🖊ort 🎓JointT😥rajec🤙🌹tory▫, J🇱🇰ointTraj🍓🥟ect👩💼🔁oryPoin🇮🇪t i🔇mport s🔀ys impor🇴🇲t t👣🍩ty im🤢🍯port ter🇧🇲🌯mios cl🇲🇺🎍ass✌🏌 PandaJ🧬💆ointCont🚁rol😱ler🈴(Nod🚄🇬🇷e): d🇻🇪ef __ini😔🛍t__(se🎽👩🏭lf)🛶🔋: sup🍓🐷er()🇵🇹👓.__i☝精品三区四区成人少nit🎾__('pa💁🚚nda_j🏯oint_con🛎troller'📏) # 创建发布🇪🇨者，发🇨🇵布到 "/👩❤️👩panda❗_arm_co💣✉ntr🇨🇽🌜oller/jo📭int_t🚢raj🛌ectory🤦♀️🎏" 话题🇳🇨 self.p🇺🇿🐪ublis☂her_🇲🇿 = 🚶♀️🐨self.cr🇬🇵eate_p⏯ublish⛪er(Join🥟🇵🇸tTrajec🇳🇵🧀tory,🐮 '/pan⬇da_arm🇰🇿_cont🏆🚩roller/j🅿🗯oint_tra🤹♀️☃jectory🕐💽', 10)🕉🗑 # 定义关节🆓名称列表 se🤯😷lf.j🛬🌓oint_n📄ames = 🍎['pa🇪🇸nda_joi🎉🛂nt1'🙌🥢, 'pand😭a_joint2💂♀️👤', 'p🦗🇬🇲anda_joi🇧🇼🐤nt3',🌴 'panda_🦹♀️🗼joint4🗜', 🔏'pa🎚nda_🏎join😀🚼t5'🔗, '🌠pand✴🍽a_join🚩🍤t6', 'p🏑anda_jo🇲🇦👩🚒int7'] #🎼🚘 初始化关节位🍮🇺🇸置 self♈.joint_🦕🇧🇶positio♎🔟ns = 🥉[0.0] *🇸🇮‼ 7 # 📊📝定义每个关节🔭👩👩👧👧位置的递增步长 🇵🇳🕵self.st📺ep = 0.1🍶 def🇲🇿🇲🇵 get_k🏥🇳🇺ey(s🧼elf)🌔🥢: # 获🕑💇♂️取终端🔒输入的按键 se🇪🇪tti🥤ngs =🧘♂️😷 ter🇭🇹🉐mios.👨🔬tcgeta👩🔬ttr(🛴sys.stdi🇪🇨🥮n) try:📛 tty🐣🏟.setraw(🇨🇨sys.std🇦🇲in.🤶fileno🚍())💜😲 key = 🙇sys.🇻🇪💜stdin.r🐶🔊ead(1) f🚪ina📙🔎lly:🕴 ter👩🦰mios.t🇷🇴csetattr🇨🇴📮(sys.std🏴🏄♀️in,🇯🇴⛴ termi🎭os.🏉TCSADR🍒AIN, 🇧🇪setting⛱😁s) retu⏫🈲rn key 🇹🇲def s🇻🇬🐺end_t🇮🇷rajector💲y(self🧚♂️): # 创建🇳🇬🕷 Join🤾♀️tTraj🔷😏ecto🚵🖤ry 消息 tr🚴♀️ajec🧐⛹️♀️tory_m🍙sg = J👥oin🥂👪tTrajec😴🌲tory() 👩👧👧🏁trajecto🌒ry_m☦sg.joint🇲🇺🇨🇴_na🐢mes 🎌💓= self🧗♀️.join🕘👨👧👦t_na🆖🛳mes 🇬🇷# 创建 🌋🐭JointTra🥳🦑jectoryP💺oin🕣🇬🇱t 并设置目💯🤾♂️标位置🎃🎞等信息 po🔡int =🦸♀️🕓 JointTr💆♂️☔ajectory🏓Point() ⏫📡point.po🌮sit🧙♂️🇫🇮ions = s🧧elf🇲🇸.joint_p📼🇸🇷ositi🇪🇦🎲ons # 👩👩👧🇪🇪设置运🔛🇸🇳动时间 poin👮t.t👩👦🎌ime🚈_from🇰🇮😝_sta🔺rt = 🎙rclpy.🧻dur👱ation.🚻🚛Duratio💕n(sec🧖♀️onds=1)🇲🇱.to_🇱🇮msg(🔻🚬) # 🌑将点添🌍🧚♂️加到轨迹消息中 🛌traje👩💻⬇ctor🍛y_msg.po🏥🕣ints🌵.append(😦📧point🍬) # 发布轨迹⚜👖消息 se🇸🇯😟lf.pu🔬👨👧👧blis📰her_👩🎓.publis🐨🎵h(trajec🔄🚥tor🆒👨👧👧y_msg) s🇸🇹🕟elf.🗒🍞get_lo🇮🇹gger😋().info(🚧'Sent j👩💻oint 🕘traject🖐🍵ory🌑 comm👨🚀🇩🇲and') de🇵🇰💀f run(⚫self🚌): wh🇪🇭♥ile rcl🇼🇸⏹py.ok(👨): key 🌉💑= self📥🧫.get_⚡🥊key() if✌🌕 key ==🇸🇭🗂精品三区四区成人少 '-'👩👧👧: se👺lf.min🤪us_press⏮ed = Tru*️⃣e e☃lif key⛴ in 🤙['1', '2🇰🇳', '3🌷🔊', '4',🧟♂️🇨🇴 '5', '6🎥', '7']:👢👩👧 index =👩🏭💐 int(key🕔) - ⛹1 i🛰f self.👨🎤🌮minu👨👨👦👦s_pre🐙ssed: 🧷👩👩👧👦self.joi👞nt_posi🇻🇬🕹tions[👩精品三区四区成人少index📟♨] -🤦♀️📼= s📬👜elf.step🧸🇧🇬 self.mi🎓nus_p👯♂️res🕹sed ↗= False🍋🔩 else: s🐿elf.joi🚾nt_pos🤠ition🤲s[ind👩🎤ex]🐊 +=🐬 self.st📣ep s🇻🇨elf.send✡_traj🤽♂️ector🏴☠️🦘y() 📮elif ke🇳🇦y == '\x🖥03':🧗♂️ # Ctrl🚔🕵+C 退出🛠 brea🏆👖k de🇼🇫f main👪😷(args=🇳🇱None): r😛clpy.ini📏🈵t(arg📧s=args) 😡panda_🇧🇪精品三区四区成人少joint_co🇰🇵ntrolle🐹🚺r = Pand🧙♂️aJoin🙍tCo⏲👨👦👦ntroller👩✈️🇨🇾() 🥫panda_🤪joi🔖nt_c🇸🇴ontrol🗾ler.ru🇹🇩🇸🇦n() pand📣a_j🍪oin❕精品三区四区成人少t_contro👾ller.👄destroy_👩🚒node() r↘clpy.s🎹hutdo✅wn()🇩🇯🇹🇭 if 🌬__nam🖼🏎e__ ↔== '__🤰💎main__'⚠: main()🎚💊 修改 set⛑up.py 🍧文件 🇪🇭🥫打开 🔑panda👃_jo📰🕒int_co🇸🇭🍉ntrol 包🌳🇨🇱的 setup📤.py 文件，在🏈🥕 ent💇♂️ry_poin👞🙎ts 部分添🗄🔪加以下内容🇦🇮： 复制 en🍃try_p👨🏫oints={🚹🧜♂️ 'cons💩ole☝_scrip🎧🍴ts':👩🏫🐠 [ '❄pand🇧🇷a_joint_🕔contr🍓oller = 🏵pand⏯a_jo↔int_con📑trol.⏳🤕panda_jo➕📂int_co🚁🚈ntr👁️🗨️oll📛🇲🇷er:ma⛲🏴☠️in', ],🕒❌ }, 编译🇨🇺🐀和运行🔤 复制 col😆con buil🛐精品三区四区成人少d --pack🎇🙆♂️ages-s🚭elect🦛 panda🤧🍦_jo↪int_🇨🇳➰control🇲🇱 sour⏪🇹🇿ce i🇬🇮🍖nstall🎰🦅/se📭tup.ba🐖sh r📲os2 🏏📯run pa🅰⛴nda_jo🕙🥋int_con👩👦👦🎏trol p🈯and🌙a_j🚴♀️oint_c🦠🇲🇶ontrolle👩👩👧r 按下按键🇱🇨 1 - 7 来👷控制 Pan😪🇬🇲da 🐗📜机械臂相应关节的🌦位置递👨⚕️🦆增，按下 Ctr🇬🇱🇪🇹l + C🇼🇫 可以退出程序🐊 "跟着🖊Litch☪🍜iCheng一🥧起学ROS2"系😇列共25篇📰🇦🇱，查看全🏳🤑部系列文章，在📠【EEWo⚜rld-论坛】搜🍿👲关键词“一起🎩🐀学ROS2📟🈳"，与原作🈷者一起交流👨👨👧👧😠。
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